Aussi appelée Terre du milieu, le Midgard est le royaume des humains. Il se trouve sous Asgard auquel il est relié par l'arc-en-ciel Bifrost qui est lui-même protégé par le dieu Heimdal.

Midgard est entouré d'un océan infranchissable. Celui-ci est habité par le serpent du Midgard, Jormungand. On dit que ce dernier est tellement grand qu'il peut avaler l'extrémité de sa queue. C'est ce serpent qui détruira le monde des hommes lors du Ragnarok, la fin du monde selon les Vikings (en réalité, c'est aussi le commencement d'une nouvelle ère).